Situado numa encruzilhada de vias romanas das quais se salienta a que ligava a Olissipo (Lisboa) e Collipo (Batalha/Leiria), por aqui passaram em 1385 os exércitos chefiados por D. Nuno Álvares Pereira, provenientes de Ourém a caminho de Aljubarrota e, quinhentos anos mais tarde, as tropas invasoras de Napoleão Bonaparte que deixaram um rasto de destruição e mortandade.
O lugar da Pia do Urso é pródigo em lendas de entre as quais se salienta a que procura explicar a origem do topónimo, segundo a qual, em tempos recuados, um urso que vivia naquelas serranias tinha por hábito ir beber a uma pia originada da formação rochosa existente no local e que ainda hoje se encontra assinalada. Pese embora a explicação não se encontrar historicamente fundamentada, existe sempre algo de verdadeiro na descrição lendária, sendo certo que tendo o urso outrora habitado o nosso país, a espécie apenas veio a ser extinta por volta do século XVIII, apenas sobrevivendo na Península Ibérica alguns exemplares na região das Astúrias.
